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近年來，我國環衛機械化率的不斷提高，環衛工人數量逐漸減少，但仍有數百萬環衛工人不分陰晴雨雪、白天黑夜，忙碌在城市和鄉村的各個街道、角落，他們拿著微薄的收入，在高危、惡劣的環境中勞累奔波，為我們的環境文明衛生保駕護航。

然而老一輩環衛工人的年齡日漸增長，年輕人不愿從事環衛工人職業，加之城鄉清潔衛生環境要求不斷提升，環衛行業老齡化、成本高、招聘難、管理難、安全事故頻發等行業痛點日益嚴重。在此背景下，各地政府管理部門、環衛服務公司開始積極嘗試無人環衛技術和應用。

圖1：于萬智駕無人環衛車在集美大學執行清掃任務

2月25日，辰韜資本研究團隊在北京發布《環衛自動駕駛研究報告》，報告詳細分析了自動駕駛技術在環衛行業的應用現狀、技術難點和商業化前景。由于環衛車輛作業速度低，約5-10km/h，所以可能在諸多自動駕駛應用場景中最先去掉安全員，實現商業化落地。

報告分析認為，無人駕駛環衛車能顯著降低環衛行業的人員和管理成本，并且極大地提高安全性，減少環衛安全事故。2021-2024年將是無人環衛規模化、商業化應用的關鍵期，自2022年起，自動駕駛環衛車的綜合成本將低于人工駕駛環衛車，無人環衛將達到商業化落地的拐點。2025年，自動駕駛技術、無人環衛運營將更加完備成熟，相關法律法規也將相對完善，屆時，無人環衛將實現大規模商業應用。屆時，僅道路清掃和垃圾轉運無人化的潛在市場空間就高達3291億元，市場空間巨大。

圖2：無人環衛商業化應用時間預測

無人環衛車非常適用于道路清掃環節

在中國，環衛工人一直都是高危職業，我國每年遭遇交通事故的環衛工人有數百人，幾乎每天都有環衛工人因交通事故受傷，尤其夜間作業危險性極高。據2017年東北網報道，自2015-2017年間，哈爾濱環衛工人共發生交通事故147起，死亡31人，哈爾濱市的環衛工人總數有23000人左右，死亡率將近1.35‰。而浙江桐鄉的統計數據則顯示，近年來涉環衛工人死亡的交通事故數量呈上升趨勢。

使用無人駕駛環衛車則可以有效降低人員安全風險，讓機器替代人在高危、惡劣的環境中進行環衛作業，將環衛工人從這些時段和場景中解放出來。除此之外，無人駕駛環衛車還能緩解環衛服務行業用工難、管理難、人力成本高等難題。

在環衛具體場景中，道路清掃是最適合于無人環衛車應用的，其行駛速度低、硬件要求低、行駛路線重復固定、不需過分考慮車輛舒適度、人機交互相對簡單。不管是市政道路、背街小巷，還是封閉、半封閉園區內道路，都可以將自動駕駛功能搭載于車輛上實現無人化。

圖3：道路清掃環節最適于自動駕駛環衛車應用

以環衛自動駕駛科技公司于萬智駕的無人清掃車產品為例，車輛具備自動循跡、厘米級精確定位、路沿石邊緣檢測并貼邊清掃、遇障礙物停車或繞行、遙控啟停、智能語音交互等功能，可根據實際需求提供智能輔助駕駛模式、智能跟隨模式、自動駕駛模式、遠程接管控制模式。

在整體運營成本方面，自動駕駛結合智能化掃地作業的方案，能夠提升清掃作業效率，同時能夠精簡環衛工人數量，降低人員招聘與管理成本。根據盈峰環境湖南省長沙市某項目為例，該區域為居民區，包含背街小巷、學校等多種作業場景，以往采取純人力作業方案，需要65名工人；引入8輛智能小型環衛機器人裝備后，僅需要15名環衛工人和8名安全員。整個作業隊伍人員縮減了64.6%，年度綜合成本降低了38.8%。

在路權和管理方面，目前部分城市規定，小型無人環衛車，按照環衛設備或環衛機械管理，只需在環衛局或其他當地環衛管理部門上環衛設備類牌照，即可在非公開道路合規運營。

目前全國已有上千臺小型無人環衛車在封閉場域、非機動車道或人行道路上運營。10-30噸車型在有安全員的狀態下，已實際參與許多環衛項目的運營。通過公開招投標方式發布的公開道路無人環衛項目，在主管部門或者業主方允許情況下，自動駕駛車輛也可運營服務。

于萬智駕助力環衛智慧升級

現階段無人環衛項目、車輛多由環衛服務公司和自動駕駛科技公司合作研發及運營，老牌環衛服務公司如北京環衛、龍馬環衛、盈峰環境等都已經積極開展無人環衛相關探索。在無人環衛技術研發和實際運營中，科技公司占據非常重要的位置。

于萬智駕是國內先進的無人駕駛環衛車、無人駕駛機器人及智能環衛云控平臺的技術公司，致力于依托技術+運營增值+服務環境，為客戶創造一體化的智能環衛解決方案。其團隊由多位在無人駕駛有多年技術經驗的海內外博士領軍，是國內少數具備成功的L4級無人駕駛運營經驗的公司。

自成立以來，于萬智駕的研發和業務進展非常快，已經與多家頭部環衛服務公司展開深度合作，并在多個地區開展試運營準備工作。

圖4：于萬智駕無人駕駛智能掃路機

于萬清掃機器人已經在復雜環境下（大學園區）實現常態化運營，平均每天每臺車里程約20~30公里，可替代5個人工清掃工作量，顯著降低了清掃人工成本。于萬自主研發的多傳感器融合的高精度定位精度可達3cm，即使在無GPS區域仍可穩定保持定位誤差小于10cm。于萬清掃機器人具備貼邊清掃功能，貼邊平均誤差小于5cm，可以實現20cm 間隙繞過前方靜止障礙物，還可以實現多種清掃模式，如全覆蓋清掃，定點清掃等功能。

2020年9月15日，于萬智駕和龍馬環衛在廈門集美大學召開無人駕駛園區運營項目發布會并簽署戰略合作協議，雙方合作開發的無人駕駛掃路機，具備厘米級精確定位、路沿石邊緣檢測并貼邊清掃、遇障礙物停車或繞行、遙控作業、智能語音交互等功能，可根據實際需求提供智能輔助駕駛模式、智能跟隨模式、無人駕駛模式、遠程接管控制模式，有效解決了環衛行業用工難、效率低、環境差等問題，提高作業效率，降低運營成本，使清掃更加規范高效，進而實現環衛服務精細化、智慧化管理。

圖5：于萬智駕大型無人駕駛清掃車

目前，于萬智駕和龍馬環衛的無人駕駛環衛園區運營項目已經常態化運營數月，校園內路況不定時有大量學生、自行車穿行，較為復雜，但該項目運營效果良好，受到集美大學校方和龍馬環衛的高度認可。雙方將開展更多深度合作項目。

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